首先为大家讲一个整体的补偿过程，是怎样产生补偿的，旋转补偿和平移补偿的区别。

放大模型如下:

这是一个放大的模型，轴心和夹具中心不重合，就算我们的夹具中心和旋转轴中心是重合，但是我们夹取或者吸取产品也不能保证产品的中心和旋转中心重合，所以结论：涉及旋转必须进行旋转标定，不然每次贴合总会带有旋转产生的误差。

下面分析这个旋转到底是怎样带来误差的，也就是我们旋转标定到底在计算什么东西。 这一部分也同时解释怎样去补偿这个旋转误差。

上图的放大模型从下往上看，简化模型在坐标系中，一定搞清楚这里，不然后面旋转起来就没办法理解了

红色圆圈：旋转轴中心 黄色圆圈：夹具中心，这个夹具肯定很大，这里代表其中心位置，在后面计算中没有意义 连线：表示刚性连接（就是两者固定在一起的）

项目中，我们先抓一个产品训练模板，就是模板位置，如下图

梯形绿色部分：抓取的基准位置产品

模板位置和夹具中心重合，夹具的中心没有实际意义，因为夹具只要把产品抓取进行，我们匹配得到的点位数据是产品的位置，九点标定也是标定特征的数据，和夹具中心没有任何关系，我们直接把模板位置的产品中心当做夹具中心也行。

实际项目中，训练好后，我们就会手动移动轴或者机械手到要放的位置，这就是示教一个标准放置位置M1（x,y,u）（x/y轴坐标值，旋转轴U轴值，后面会用到，记住），然后就是抓取产品拍照，补偿贴合。

所以当前模板产品位置的偏差(0,0,0)

当我们的抓取的一个待放的产品时，它此时的位置可能和我们示教产品的位置不同，这里相当于匹配中心，偏移了（1,1,），旋转了45度，如下图： 同时注意产品是夹具抓取的，所以旋转轴、夹具、产品是一体，旋转和平移都是一体进行的。

讲到这里，我们很多时候可能开始在这幅上纠结了，想怎么去补偿、旋转等等，试了半天，发现补偿还是不对，最后发现不知道怎会搞了，蒙了，我在哪里，我是谁？？ 这里我就要给大家一个定位的这种问题的通用的思路，让人不至于最后懵掉，说到这里，你们难道不点个赞，收藏一下，打赏一下？？

第一步，首先明确我们的目标，就是我们到底在做啥，抓这个产品放到我们的目标问题，所以我们不要在上面图的位置分析。

第二步，假设我们上面的产品没有偏差，直接把产品移动到我们的目标位置：标准放置位置M1（x,y,u），放下产品 第三步，确定我们的看看位置到底是怎样偏差的，然后就知道我们该怎样旋转平移了。

第四步，最后推理出补偿，看见上面图，大家可能感觉很简单了，黄色表示标准位置贴的产品，绿色表示当前产品位置，但是一定要明确上面的图是在我们产品放置位置俯视产生的，所以这个补偿（Dx,Dy,Du）只要直接叠加到M1（x,y,u）上，即得到我们最终的运动位置M2（x+Dx,y+Dy,u+Du），轴或者机器人直接运动到这个位置，放下产品即可。

第五步，计算这个偏差补偿（Dx,Dy,Du），这是我们回到抓取产品的拍照位置，如下图： 是不是位置和上面一张在产品位置放置点的一模一样，所以直接在这里计算，就可以计算这个偏差。

同时我这么强调产品放置位置和拍照位置，除了让大家了解一个正常定位的补偿流程和思路外，就是得出一个结论：固定的下相机（仅仅这种模型的相机），它作用是通过计算最后得一个偏差，而不是要去计算一些绝对位置； 而绝对贴合的位置是由其他相机或者示教等等产生的；合在一起就组成一个完成补偿。